一九二三年八月七日，司马辽太郎诞生于大阪。他原名福田定一，其笔名乃取自“远不及司马迁之太郎”之意。他父亲在大阪当开业药剂师。在最具商人气息的地方从商，最重要的即是要具备理性的经营头脑 。这个特性影响司马辽太郎极为深远，在他的小说中，经常以冷静、理性的历史观来审查主观的、非理性的意识型态。因此，有人称他的历史小说为“非意识型态”的历史小说。

他十八岁时进入大阪外国语学校（今大阪外国语大学）蒙古语科就读，名作家陈舜臣是高他一年的学长（印度语科）。

司马辽太郎的小说却具有从天空俯瞰大时代动态的特质，也因为这个特质吸引了无数的日本读者。

他从一九四六年（二十三岁）至一九六一年，先后在新日本新闻社及产经新闻社当记者。

司马辽太郎虽然写过各种各样的历史小说，甚至也写过忍者小说，但是他最拿手的还是明治时代前后的历史小说。换言之，他喜欢描写一个默默无闻的人在乱世中如何开创历史成为英雄，而明治时代正好是这样的一个时代，而且明治时代所留下的史料又最丰富。

由于他喜欢描写英雄，所以他小说中的人物大都是健康开朗的人物。这与日本明治以后的小说不同， 例如夏目漱石所描写的人物多半是内省的厌世者，或是生活趋向破灭的人物。而司马辽太郎的小说能够获得日本读者的喜爱，其理由之一，即能够消除日本民众日常生活中的压力，使精神生活得到净化。他的小说也与写“眠狂四郎”的柴田链三郎的小说不同。有一个评论家指出：“小说家好像是个病人，他向读者说，我这里痛，那里难过。而评论家好像是个医生，他听病人诉说病情，帮他看病，帮他诊断。可是司马辽太郎却是以医生的身份登场，日本突然产生这种作家，使我们一时不知所措。若以旧有的观念来说，就好像一个没有小说家特质的人突然写起小说来。”

虽然司马辽太郎喜欢描写英雄，但是他却认为日本没有真正的英雄。他在与美籍日本文学家唐纳金 （Donald Keene)对谈时说：“源赖朝（一一四七至一一九九年，镰仓幕府的首代将军）是个伟大的政治家，但是没有人缘；源义经是个无聊的人物，但却大受欢迎。大久保利通（一八三０至一八七六年）也是相当伟大的政治家，然而日本人却喜欢稚儿气的西乡隆盛（一八二七至一八七七年）。也就是说，政治原本是男人的世界，但是日本人却喜欢女性的特质。譬如说，西乡隆盛有时会写写诗，发表几句名言，结果比大久保更得人缘。”

他又提到日本的政治家可分为受尊敬的政治家与受欢迎的政治家两类：“像丰臣秀吉胡作非为，可是大家都喜欢他。而德川家康建立了江户体制，虽然他的功过见仁见智，但总之完成了政治家最重要的任务。可是日本人却对他敬而远之。如果你对日本人说，你像德川家康，两人一定吵起架来。要是说，你像丰臣秀吉，那他就难掩喜悦之情。”

司马辽太郎一生的作品无数，而且自一九六０年（三十七岁）之后，几乎年年得奖，宛如为他的作品设奖似的。因其作品汗牛充栋，今仅以其得奖作品为中心简介于下：一九六０年以忍者小说“猫头鹰之城”获直木赏，一九六六年以“龙马风云录”、“盗国物语”获菊池宽赏。

一九六七年，司马辽太郎获大阪艺术赏，一九六八年“殉死”获每日艺术赏。“殉死”的主角为被称为日本战神的乃木希典。在日本人的心目中，乃木希典是日俄战争的英雄，当他听到明治天皇去世的噩耗时，也跟着自杀殉死。因此他已经成为日本近代史中神话性的人物。而司马辽太郎在“殉死”中却用冷静、客观的手法把乃木描写成一个“蠢将”。在这之前，芥川龙之介也曾写过讽刺乃木的短篇小说“将军”。芥川龙之介可以说向“战神”砍下第一刀，而司马辽太郎则是拿着关云长的青龙刀劈下致命的一击。

一九六九年司马辽太郎的“历史纪行”获文艺春秋读者赏。一九七二年“人间日子”等作品获吉川英治文学赏。

一九七六年其“空海之风景”等作品获艺术院恩赐赏，一九八０年出版“项羽与刘邦（上、中、下） ”单行本。“项羽与刘邦”在“小说新潮”连载时，原名是“楚雨”，司马辽太郎从刘邦的大风歌中取出“风”字，用来表现在汉的根据地中原黄土地带吹起的干燥尘土，而“雨”则显现多湿的楚国风土。他在此小说中，仍然不忘发挥其擅长的风土文明论。

一九八一年获选为艺术院会员，一九八二年“人之跫音”获读卖文学赏，一九八三年（六十岁）以“ 革新历史小说”之理由获朝日赏，一九八四年“街道漫步南蛮篇”获新潮日本文学大赏学艺赏，一九八六年获ＮＨＫ放送文化赏，一九八七年“俄罗斯漫谈”获读卖文学赏，一九八八年“鞑靼疾风录”获大佛次郎赏，此小说也成为他最后一篇长篇小说。一九九一年司马辽太郎获选为文化功劳者，一九九三年（七十岁）获颁代表日本人最高荣誉的文化勋章。

此外，从一九七一年开始，他在“周刊朝日”杂志上发表的游记“街道漫步”，至他去世为止，共连载一千一百四十六期，其中包括已在台湾出版的“台湾纪行”。今年（一九九六）二月十二日因腹部大动脉瘤破裂，病死于大阪的医院，享年七十二岁。病死前，他曾接受九小时的手术，然终回天乏术。关于他的死，名动画作家宫崎骏发表感言说：“司马辽太郎一直思考着，为什么日本会产生如此愚蠢的‘昭和时代’。现在日本更趋腐败没落，司马辽太郎已经看不到日本的没落光景，我为他感到欣慰。”