历史学家家永三郎1913年生于爱知县名古屋市的军人家庭，父亲家永直太郎，母亲家永千代。从他的名字可看到，他是家中的三子。出生之际，父亲直太郎只身到九州赴任熊本八代连队区司令，家永三郎三个月大的时候便举家迁到父亲任职地八代。家永虽然出生在军官的家庭，但大正初年日本军人的俸禄并不丰厚，而父亲性格刚直，虽然为军校高材生毕业，但在官场并不如意，最后升至少将后便提早退休了。三郎自幼体弱多病，而母亲千代及兄姊都经常进出医院，家庭的开很大，但入息少，百上加斤，生活并不富裕。家永三郎并不善擅长运动，却自小酷爱阅读，并寄情写作，因对自己所写的文章能刊在校刊及报章等读物而感高兴，曾立志要成为作家。后来进入了东京帝国大学攻读日本史学，对日本历史产生了浓厚的兴趣，做作家不成了，却成了历史学家。

1937年从东京大学国史专业毕业后不久当了一名中学教师。他没有参与日本军国主义者发动的侵略战争，尽管如此，他还是为作为一名教师，却没有能反对当时的军国主义教育而感到羞愧。1944年他进入东京教育大学前身的东京高等师范学校工作，在这里，他成为研究日本思想与文化史的专家，获得了无数的荣誉，1948年因研究《上代倭绘全史》成果卓著而获得日本学士院恩赐奖。还曾给皇太子明仁讲授日本史翌年。1977年至1984年在日本中央大学执教，退休后一直担任东京教育大学名誉教授。家永三郎在日本史方面研究范围很广，成果卓著，留下了《革命思想的先驱》、《太平洋战争》等多部史学著作。1948年《古代倭绘年表》及《古代倭绘全史》二书得到日本学士院奖。1970年获日本新闻工作者会议授予JCJ特别奖。