一九二三年八月七日，司马辽太郎诞生于大阪。他原名福田定一，其笔名乃取自“远不及司马迁之太郎”之意。他父亲在大阪当开业药剂师。在最具商人气息的地方从商，最重要的即是要具备理性的经营头脑 。这个特性影响司马辽太郎极为深远，在他的小说中，经常以冷静、理性的历史观来审查主观的、非理性的意识型态。因此，有人称他的历史小说为“非意识型态”的历史小说。

他十八岁时进入大阪外国语学校（今大阪外国语大学）蒙古语科就读，名作家陈舜臣是高他一年的学长（印度语科）。

司马辽太郎的小说却具有从天空俯瞰大时代动态的特质，也因为这个特质吸引了无数的日本读者。

他从一九四六年（二十三岁）至一九六一年，先后在新日本新闻社及产经新闻社当记者。

司马辽太郎虽然写过各种各样的历史小说，甚至也写过忍者小说，但是他最拿手的还是明治时代前后的历史小说。换言之，他喜欢描写一个默默无闻的人在乱世中如何开创历史成为英雄，而明治时代正好是这样的一个时代，而且明治时代所留下的史料又最丰富。

由于他喜欢描写英雄，所以他小说中的人物大都是健康开朗的人物。这与日本明治以后的小说不同， 例如夏目漱石所描写的人物多半是内省的厌世者，或是生活趋向破灭的人物。而司马辽太郎的小说能够获得日本读者的喜爱，其理由之一，即能够消除日本民众日常生活中的压力，使精神生活得到净化。他的小说也与写“眠狂四郎”的柴田链三郎的小说不同。有一个评论家指出：“小说家好像是个病人，他向读者说，我这里痛，那里难过。而评论家好像是个医生，他听病人诉说病情，帮他看病，帮他诊断。可是司马辽太郎却是以医生的身份登场，日本突然产生这种作家，使我们一时不知所措。若以旧有的观念来说，就好像一个没有小说家特质的人突然写起小说来。”

司马辽太郎一生的作品无数，而且自一九六０年（三十七岁）之后，几乎年年得奖，宛如为他的作品设奖似的。因其作品汗牛充栋，今仅以其得奖作品为中心简介于下：一九六０年以忍者小说“猫头鹰之城”获直木赏，一九六六年以“龙马风云录”、“盗国物语”获菊池宽赏。

一九六七年，司马辽太郎获大阪艺术赏，一九六八年“殉死”获每日艺术赏。

一九六九年司马辽太郎的“历史纪行”获文艺春秋读者赏。一九七二年“人间日子”等作品获吉川英治文学赏。

一九七六年其“空海之风景”等作品获艺术院恩赐赏，一九八０年出版“项羽与刘邦（上、中、下） ”单行本。“项羽与刘邦”在“小说新潮”连载时，原名是“楚雨”，司马辽太郎从刘邦的大风歌中取出“风”字，用来表现在汉的根据地中原黄土地带吹起的干燥尘土，而“雨”则显现多湿的楚国风土。他在此小说中，仍然不忘发挥其擅长的风土文明论。

一九八一年获选为艺术院会员，一九八二年“人之跫音”获读卖文学赏，一九八三年（六十岁）以“ 革新历史小说”之理由获朝日赏，一九八四年“街道漫步南蛮篇”获新潮日本文学大赏学艺赏，一九八六年获ＮＨＫ放送文化赏，一九八七年“俄罗斯漫谈”获读卖文学赏，一九八八年“鞑靼疾风录”获大佛次郎赏，此小说也成为他最后一篇长篇小说。一九九一年司马辽太郎获选为文化功劳者，一九九三年（七十岁）获颁代表日本人最高荣誉的文化勋章。

此外，从一九七一年开始，他在“周刊朝日”杂志上发表的游记“街道漫步”，至他去世为止，共连载一千一百四十六期，其中包括已在台湾出版的“台湾纪行”。今年（一九九六）二月十二日因腹部大动脉瘤破裂，病死于大阪的医院，享年七十二岁。病死前，他曾接受九小时的手术，然终回天乏术。关于他的死，名动画作家宫崎骏发表感言说：“司马辽太郎一直思考着，为什么日本会产生如此愚蠢的‘昭和时代’。现在日本更趋腐败没落，司马辽太郎已经看不到日本的没落光景，我为他感到欣慰。”