《世界历史上的前近代旅行》描绘了一幅波澜壮阔的从公元前400年到公元1500年跨越、欧、亚、非三大洲的旅行长卷，包括从罗马时代的旅行家，到公元7世纪跋涉于通往中国和印度的丝绸之路上的行者，再到马可•波罗等人类历史上的伟大的旅行的案例。依赖旅行家的旅行经历和体验，读者得以领会他们未曾亲身所至的大千世界的魅力。本书用最简洁的语言研究早期中国、中亚、印度和东南亚之间的旅游，还包括了对贸易和文化交流发展的考察，同时也涵盖了对历史上著名帝国的扩张和世界宗教的传播的评介。本书最重要的研究是探讨了旅行对政治范围、地理边界、文化圈的扩张的推动作用。本书从以下几点展开论述：（1）为什么要旅行？（2）古典时期的旅行；（3）公元前1000年—公元前500年中东地中海地区的旅行；（4）中国、中亚的丝绸之路；（5）佛教的传播与旅行；（6）穆斯林的旅行；（7）马可•波罗与基督教旅行；（8）15世纪旅行的成熟。