1927年出生于上海。杨永青很小的时候，母亲就离开了他，父亲带着他，靠当杂工、开肉铺过活。上小学时，他参加上海市儿童美术比赛，得了一等奖。15岁时，他有幸成为上海著名画家谢闲鸥的弟子。17岁时，他的国画被收人《长虹画社画扇集》。因为画画得好，他当了小学教师。1949年以后，他开始在上海的报刊发表连环画，后来，被华东青年出版社调去当美术编辑。不久之后，他来到北京，在中国青年出版社、中国少年儿童出版社当美术编辑。

新中国成立初期，是中国儿童文学发展的高潮期，杨永青接连为张天翼的《大灰狼》、秦兆阳的《小燕子万里飞行记》、严文井的《三只骄傲的小猫》等作品画了插图，受到作家和美术界的好评。他最为人熟知的还是那个时代的革命题材连环画，他画了大量的小英雄——《刘文学》、《刘胡兰》、《王二小》、《高玉宝》……他说，从刘文学到赖宁，几十年中的小英雄，没有他不画的。

画儿童画，必须了解孩子。一开始，杨永青去小学幼儿园接触孩子，只是注意儿童的形象、动态和服饰，画一些速写。1965年，他被聘任为北京市少年宫的美术辅导员，以后多年义务教孩子们画画。当美术辅导员使他更了解孩子们对儿童画的意见和要求，同时，也使他直接地感受到_了不同年龄孩子的特点。